При проектировании институциональной формы, помимо соответствия предписанной форме движения, закону движения или траектории движения, должны соблюдаться следующие критерии:
　　
(l) Цепочка движения учреждения должна быть как можно короче. Выполняя те же требования к действию, следует отдавать приоритет механизму с меньшим количеством компонентов механизма и количеством побочных движений, чтобы упростить его структуру и тем самым уменьшить вес, снизить затраты, уменьшить кумулятивную ошибку цепи движения, образованную ошибкой изготовления детали, короткая цепь движения способствует повышению жесткости механизма и уменьшению вибрации.
　　
(2) При выборе спортивных пар предпочтение отдается нижним парам. Низкий вспомогательный механизм легко обрабатывает движущиеся элементы, легко обеспечивает точность и высокую пропускную способность.
　　
(3) Правильно выбрать исходный мотив, чтобы механизм имел хорошие динамические свойства.
　　
Принципы масштабного проектирования параллельных роботов:
　　
Раньше мы полагались на опыт и интуицию на этапе проектирования, чтобы определить размер конструкции мобильного телефона, управляемого роботом, и определить местоположение и положение робота внутри рабочего пространства. Теперь, чтобы разработать высокоточный, высокоскоростной и скоростной параллельный робот, мы должны учитывать объем и форму его рабочего пространства, сингулярность, изотропность выхода и т. Д. при комплексном проектировании механизма. Тем не менее, в глобальном * общеорганизационном масштабе интегрированного проектирования трудно учесть все вышеперечисленные условия. Отечественные и зарубежные ученые предлагают множество институциональных интегрированных стандартов, чтобы в соответствии с проектными показателями, которые были выполнены, производительность учреждения достигла *. Поскольку параллельные роботы имеют небольшое рабочее пространство по сравнению с последовательными роботами. Поэтому для выполнения оперативных требований крайне важно, чтобы при проектировании было определено рабочее пространство, которое удовлетворяет эксплуатационным показателям.
　　
Кроме того, в процессе проектирования параллельных учреждений необходимо учитывать необходимость избегать сингулярности конфигурации. В отличие от последовательных роботов, параллельные роботы имеют не только кинематическую странность, но и конфигурационную странность, вызванную конфигурацией. Это означает, что сингулярные области обычно расширяются до всего рабочего пространства или некоторых значительных подпространств и являются областями, обычно используемыми в реальных операциях zui. 0.M дает условия для определения конфигурационной сингулярности параллельных органов:
　　
l) если движущаяся и фиксированная платформы имеют сходные положительные многоугольники, то матрица Якоби во всем рабочем пространстве является странной;
　　
(2) Если движущаяся платформа и фиксированная платформа похожи друг на друга, а каждая пара соответствующих вершин соединена одним шатуном, то матрица Якоби в большей части рабочего пространства является странной.
　　
Такое странное присутствие в дизайне сделает параллельных роботов неспособными работать, потому что они не могут сбалансировать нагрузку, наложенную на движущуюся платформу. В районах, прилегающих к причудливой конфигурации, даже если она не происходит, возможны ситуации, при которых большое число условий матрицы Якоби приводит также к ухудшению передаточных свойств движения и силы, которые мы называем областями патологических условий. Поэтому при комплексном проектировании параллельных механизмов необходимо учитывать необходимость избегать патологических зон вблизи конфигурационных сингулярностей и сингулярностей, если они отвечают требованиям к рабочему пространству, переносимости движения и нагрузочной способности.